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当时，叛军事先将精兵埋伏在东面，想袭击唐军的背部。唐军得知后，派朔方左厢兵马使仆固怀恩率回纥兵回击，回纥兵锐不可当，叛军望而生畏，死伤惨重，几乎全军覆没，叛军由此锐气大受挫折。李嗣业又与回纥兵从叛军阵后出击，与唐大军两面夹击，共杀死叛军6万余人，填于沟堑死者不计其数。这场血战一直从午时持续到酉时，直到夜幕降临，叛军大败之下，不得不收拾残兵退入长安城中。
这时候，仆固怀恩对广平王李俶说：〃叛军肯定要逃离长安，请让我率两百骑兵追击，这样一定能俘获叛军大将安守忠、李归仁等人。〃李俶却不同意，说：〃将军战已疲劳，暂且休息，等明天再说。〃仆固怀恩说：〃李归仁、安守忠等都是叛军中的骁将，今天被我们骤然打败，这是天赐给我们的好机会，为何要纵之而逃呢！如果使其重整旗鼓，卷土重来，将是我们的大祸患，到那时后悔就迟了！兵贵神速，为何要等到明天！〃广平王李俶却坚持不让追击，让仆固怀恩回去。仆固怀恩料到叛军必无守志，一定会弃城逃跑，又去向李俶请求，往而复返，一晚数次，但李俶始终没有同意。
果然如仆固怀恩所料，当天半夜，叛军大将李归仁、安守忠与张通儒、田乾真均弃城逃走。一直到第二天天亮，唐军才得知消息，然而追击已经来不及。九月二十八日，唐大军进入长安，长安由此收复。
李俶率军进入长安时，城内的百姓扶老携幼，夹道相迎。然而，他们并不知道，肃宗与回纥背后的交易差点让他们遭到灭顶之灾。长安收复后，回纥叶护便要履行前约，预备大掠长安，索掠城中的金帛、女子。广平王李俶见百姓正欢天喜地，喜悦难言，于心不忍，拜于叶护马前，劝说道：〃现在刚刚收复西京（长安），如果大肆虏掠，则东京（洛阳）城中的人皆为叛军固守，就难以攻克了，愿收复东京后再如约。〃叶护见李俶对自己下拜，非常吃惊，急忙跳下马答拜，跪下捧着李俶的脚说：〃我立刻率兵为殿下收复东京。〃随后与仆固怀恩率领回纥、西域兵由城南绕行，到浐水以东安营扎寨。
长安的百姓得知真相后，拜泣李俶说：〃广平王真是华夷之主！〃李俶由此赢得了巨大的声誉。后来肃宗听说此事，感慨地说：〃我不及也！〃
长安收复后，叛军军心动摇，叛军大将张通儒等逃出长安后东走，率残兵退守陕郡。李俶、郭子仪又率大军进攻洛阳。安庆绪集合全部精锐，以御史大夫严庄为指挥，与张通儒合兵，步骑共15万，抗拒唐军。
十月十五日，广平王李俶率大军至曲沃（今河南灵宝东）。回纥叶护派麾下将军鼻施吐拨裴罗率军依南山设伏，郭子仪等率军与叛军在新店（今河南陕县西）交战，叛军依山结阵，郭子仪初战不利，开始败退，叛军趁胜下山追击。事先埋伏在南山的回纥兵突然冲出，袭击叛军后方。叛军一直畏惧回纥兵，当时回纥兵尚未追及，于滚滚尘埃中先射出了十几支箭，叛军一见是回纥的箭矢，惊呼道：〃回纥兵来了！〃军无斗志，竟然由此而溃散。唐军趁机杀了个回马枪，与回纥兵两面夹击，叛军大败，死伤遍野。
安庆绪见大势已去，率领残兵仓皇逃往河北。在离开洛阳之前，安庆绪将俘获的唐将哥舒翰、程千里等30余人杀死。
十月十八日，广平王李俶率军入洛阳。至此，两京均已收复，平叛战争取得了重大胜利。洛阳百姓却再次遭受不尽的苦难，欢迎唐军的人群还没有散去，回纥兵已按捺不住，直冲向库府收取财帛，在洛阳市井及村坊之中大肆抢掠3日，且理直气壮，毫无顾忌。广平王李俶也无法阻止其剽掠行为。洛阳民众出于无奈，主动募集罗锦万匹献给回纥，回纥才停止抢劫。为了安抚回纥，肃宗任叶护为司空，封忠义王，并规定每年赠回纥绢2万匹，从朔方军领取。
十月二十三日，肃宗重回长安，城中百姓出国门奉迎，20里不绝，均舞跃呼万岁，喜不自胜。之后，肃宗大赦天下，只有与安禄山同反者及李林甫、王鉷、杨国忠子孙不在赦免之例。立广平王李俶为楚王，不久又被封为皇太子，加郭子仪司徒，李光弼司空，其余李嗣业、王思礼、仆固怀恩（铁勒部人）、鲁炅、张镐等有功之将各进阶赐爵，加食邑不等。死节之士李憕、卢奕、颜杲卿、袁履谦、许远、张巡、张介然、蒋清、庞坚等皆加赠，并封其子孙官。战亡之家，免两年赋役，郡县明年租、庸免三分之一。唯有肃宗最重要的谋臣李泌归隐衡山。
当时有不少大臣投降了叛军，如东京就有受叛军官者陈希烈、王维等300余人，这些人均被逮捕下狱治罪。肃宗还专门任命礼部尚书李岘、兵部侍郎吕湮为详理使，与御史大夫崔器共同审理陈希烈等人降叛军之罪。吕湮、崔器认为诸陷叛军官员皆背国从伪，按律都应该处死。肃宗也想如此，以杀一儆百。但李岘却说：〃叛军攻陷两京，天子走保蜀中，人们各自逃生。这些陷贼官都是陛下亲戚或勋旧子孙，现在一概以叛逆罪处以死刑，恐有乖于仁恕之道。并且叛乱还没有最后平定，河北未下，群臣还有许多陷于叛军。如果从宽处置，是开其自新之路，如果全部诛杀，是坚其叛逆之心。《尚书》有言：歼厥渠魁，胁从罔理。吕湮、崔器只是死守律例，不识大体。希望陛下深加考虑。〃
双方意见不一，争论了好几天。最后肃宗还是听从了李岘的建议，将陷贼官分六等定罪，重者刑之于市，次赐自尽，次重杖一百，次三等流、贬。达奚珣等18人被斩于城西南独柳树下，陈希烈等7人被赐自尽于大理寺，应受杖者皆杖于京兆府门。只有安禄山所任命的河南尹张万顷因为在叛军中保庇百姓而被免罪，大诗人王维则因为在洛阳时写诗表达他对唐廷的眷念之意也被免罪。
［李岘，字延鉴，李唐宗室子弟，为唐太宗李世民第三子李恪孙，曾任京兆尹，宽政惠民，勤政廉洁，为百姓办了很多的实事。天宝十三年（754年）秋，大雨成灾，玄宗深为忧虑。宰相杨国忠因为李岘不肯依附自己，便将灾荒归咎于李岘，贬其为长沙太守。李岘当京兆尹时，由于治理有方，粮价低而稳，百姓欢心，结果李岘一走，粮价飞涨，百姓恐慌。于是长安流传〃欲粟贱，追李岘〃的说法，意思是要要想使长安粮食价格低廉，最好是把李岘追回来。杨国忠为了隐瞒灾情，故意找到了一穗饱满的稻谷，拿给玄宗看，胡说道：〃雨下得虽然很大，但决不会影响庄稼收成。〃当时杨国忠擅权，无人敢站出来说出实情。玄宗心中其实也不大相信，退朝回宫后，见左右无人，便问心腹宦官高力士：〃淫雨连绵不断，天下怎么会没有事呢？你不妨据实告诉我真实情况。〃高力士叹了口气，说道：〃自从陛下把朝政大权交给杨宰相后，赏罚无章，法令不行，以至阴阳失度，天灾人祸不断，天下怎么还能太平呢？群臣都不敢直言，我也只好不再多说什么了。〃玄宗听后默然无语。高力士表面上是不再多说什么了，潜台词是明显的。满朝文武，无人敢揭露杨国忠的劣行，偏偏高力士说出了实话。但玄宗太过宠爱杨贵妃，对杨国忠也就听之任之了。可见高力士确实得到唐玄宗的充分信任，也因此获得了令人畏服的权力，但没有依仗权势为非作歹。李岘与妻子独孤峻的墓志于2000年在西安出土，为唐代著名书法家徐浩所书。］
而那些死也不肯投降的名士则受到表彰。汲郡（今河南汲县）青岩山有个名叫甄济的隐士，因为操行高尚而名声在外。安禄山没有谋反之前，聘请甄济为采访使和掌书记。甄济感觉到安禄山有反叛之心，便假装中风，辞官回家。安禄山称帝后，念念不忘甄济，派心腹蔡希德带领两名刀斧手来召甄济，倘若甄济抗拒，便就地处死。结果甄济自己伸着脖子，等着刀斧手行刑。蔡希德颇为不忍，于是没有杀他，回去告诉安禄山说甄济患了重病。但即便如此，后来安庆绪即位后，也派人强行把甄济抬到洛阳。幸好一个多月后，广平王李俶就率军收复了洛阳。肃宗任命甄济为秘书郎，让他住在三司馆舍，令那些受叛军官爵的大臣对其列拜，以此来让那些人心中惭愧。
两京收复后，安史之乱进入另一个阶段，留守范阳的史思明逐渐替代安庆绪成为另一主角。安庆绪逃出洛阳后，惶惶不可终日，一路奔至邺郡（今河南安阳），才算安定下来。但其最得力的大将李归仁率领精兵曳落河及同罗、六州胡兵数万往范阳而去，沿途路过之处，大肆劫掠，人物无遗。留守范阳的史思明对此很是惊惧，先埋伏下精兵，再派人去招李归仁部，曳落河与六州胡兵都就此投降了史思明，只有同罗兵不肯听从，结果被史思明打败，财物被史思明夺走，剩余的同罗兵逃归其国，史思明一时实力大增。安庆绪畏惧史思明势力强大，派部将阿史那承庆和安守忠到范阳调遣史思明的军队。史思明心中不平，范阳节度判官耿仁智趁机对史思明说：〃你现在位高势重，别人不敢进言，我愿冒死进一言。你为安氏父子尽死力而战，是迫于其凶威。现在唐王朝中兴，天子仁圣，你如果能率所部归顺朝廷，必转祸为福。〃其裨将乌承玼也说：〃现在唐朝复兴，安庆绪朝不保夕，你何必为其卖命而死！如果归顺朝廷，以赎前罪，易于反掌。〃于是，史思明决意归顺唐朝。肃宗闻讯大喜，封史思明为归义王，继续担任范阳节度使，他的7个儿子都封了高官。
史思明投降唐朝后，河北郡县除安庆绪据相州外，其它州县都重新为唐所有。不过，史思明只是出于利益考虑，不愿受制于安庆绪，投降唐朝不过是权宜之计。半年后，史思明再次反叛，并与在邺城的安庆绪遥相呼应。唐大军包围邺城，安庆绪为了保命，不得不以出让皇位作为交换条件，向史思明求助。史思明利用唐军指挥不一的弱点，解了邺城之围，但叛军再一次发生内讧，史思明杀死安庆绪，留下儿子史朝义留守邺城，自己引兵北还，在范阳自称大燕皇帝，并且在半年以后重新攻陷洛阳。唐朝方面再度陷入被动局面。就在这个时候，叛军再度发生内讧，史朝义杀死其父史思明，代父自立。唐帝国此时已经是代宗执政，见叛军势力依然强大，便再次向回纥借兵。
宝应元年（762年）十月，唐与回纥联军开始进攻。史朝义与部下商议应对之策，部将阿史那承庆说：〃如果只是唐军来，我们应该拼力与其战，如果与回纥兵一起来，则兵锋不可抵挡，应退守河阳以避其锋。〃由此可见回纥兵的精锐确实在相当程度上震慑住了叛军，但史朝义没有听从。唐军到达洛阳北郊后，在横水列阵，叛军以数万人马应对，并立栅自守。唐将仆固怀恩在西原摆开阵势，派骁勇骑兵与回�