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设立五口通商大臣，办理外交及广州、福州、厦门、宁波、上海五口通商事务，但这是个兼职，初由两江总督兼，二十四年改由两广总督兼，咸丰八年又归两江总督兼。十年改为南洋通商大臣，也是由江苏巡抚兼。咸丰十二月总理各国事务衙门成立，光绪二十七年成立外务部，替代总理各国事务衙门，清朝没有从事外交事务的专门机构从此成为历史。应该指出的是外务部与总理衙门组织机构没多大差别。顾维钧说：“改称外务部后，内部组织仍沿其旧。办事的有几个留学生，业务也和从前一样，不同的是名义上由一名总长代替多名大臣来主持外交事务。”
在国外开始建立使馆。光绪二年（1877）十二月八日，郭嵩焘以公使身份被派赴伦敦，表示对马嘉理案的“惋惜”，建立了第一个驻外使馆。接着在美国、日本、德国、俄国等国建立使馆。
第六、外交使团出访多起来。前清派使团出国访问是罕见的事，清末就多了起来。除了前面说到的蒲安臣率领志刚、孙家谷出访11国外，还有同治五年知县斌椿父子及同文馆三人组织的观光团游览英、法、德、丹、比诸国。
咸丰、同治朝与列强签订的部分条约清末外交思想存在分歧。首先，清流派与洋务派的矛盾。第二次鸦片战争后，以奕䜣为代表的洋务派对列强的态度已由敌对转向笼络、勾结，而清流派主张尊王攘夷，抨击洋务派对外妥协投降。第二，在洋务派之间也有矛盾。奕䜣认为英国“犹可以信义笼络”，曾国藩认为对外国应以诚相待。他说：“与洋人交际，其要有四语：曰言‘忠信’。曰‘笃教’。……无论彼之或逆或顺，我常常守此而勿失”。“忠信”、“笃教”，出《论语·卫灵公》。李鸿章记得曾国藩与他论及与洋人交往之道：“我看还是用一个诚字……不如老老实实推诚相见，与他平情说理。虽不能占到便宜，也不至于过分吃亏。”又说：“我这一辈子办外交，没有闹出乱子，都是我老师一言之力。”郭嵩焘则主张“循理”：条约不载，拒绝；条约载了，就须服从。薛福成则认为对列强不能以诚信相待，对它们“循理”。他指出，洋人欺软怕硬，只可以势禁，不可情感。他还主张外交应以国家利益为依据。奕䜣、曾国藩、李鸿章把个人行为规范等同于外交准则，郭嵩焘则过分强调了“理”而忽视了“力”。薛福成观点符合近代国际关系理论，符合中国国家民族利益。
晚清时期，清政府在外交上有感情用事的现象，最严重的有两次。第一次发生在咸丰十年（1860），第二次在光绪二十六年。咸丰十年八月四日，载垣与英法联军谈判，把巴夏礼等26名英方人员和13名法方人员拘禁起来要挟。光绪二十六年抗击八国联军时，慈禧太后令荣禄联合义和团进攻外国使馆，辅国公载勋发布枪杀外国外交官的奖赏令，日本使馆秘书杉上杉与德国公使克林德被打死。这种做法为对方扩大侵略提供了口实。
清末外交在道光朝和咸丰朝当然是由道光帝和咸丰帝决策。尔后则由慈禧太后、载沣决策。五口通商大臣，南、北洋通商大臣，总理各国事务衙门和外务部参与决策、咨询并执行外交政策。其下属部门和使领馆是外交政策的纯粹执行者。
雅克萨之战与尼布楚条约
雅克萨之战是康熙年间驱逐盘踞在黑龙江流域雅克萨城的俄军的自卫反击战。尼布楚条约则是清朝通过雅克萨战争以及谈判取得的重要成果。
黑龙江流域自唐代以来就是中国的领土。顺治元年，俄罗斯帝国在向西伯利亚扩张得手后便把魔爪伸入我黑龙江地区，先后占领了尼布楚与雅克萨两城。
康熙二十年平定三藩后康熙帝即着手解决驱逐沙俄问题。二十一年（1682）二月中旬开始，康熙巡行东北。东巡后，他命令副都统彭春与郎谈在八月十五日以行猎为名到达斡尔、索伦侦察敌情。两人回来汇报，说只要3000人带上红衣大炮20门就可解决问题。十二月，康熙帝任萨布尔为黑龙江将军扩建瑷辉城，为驱逐俄军作准备。
二十四年四月二十八日，康熙帝令彭春、郎谈、黑龙江将军萨布尔率领满、蒙、汉3000多人分批抵达雅克萨。五月中下旬到达城下，要求沙俄督军托尔布津撤退，但受到拒绝。二十五日，一队沙俄军队企图冲入城内支援，被林兴珠（原是吴三桂部下，平定三藩时降清）所率藤牌兵杀伤大半。清军当晚以炮火攻城，次日郎谈又在城下堆放柴火，准备焚城。俄军大惊，托尔布津没办法，乞求投降。康熙降旨，宽恕他们的罪过，让俄军撤离。清军毁城，撤回瑷珲。
托尔布津得到清军撤回的消息后，七月又回到雅克萨，重新筑城。康熙二十五年二月，康熙令黑龙江将军萨布尔率军2500人再攻雅克萨。五月萨布尔与郎谈率军到达城下。俄军不投降，六月四日清军炮轰，同时切断水源，歼敌百余名，托尔布津重伤死去，雅克萨旦日可下。沙俄连忙派人到北京，“乞撤雅克萨之围”。为了和平谈判边界问题，清廷主动撤军。沙俄被迫同意清政府主张，答应派使者议定边界。
二十七年五月二日索额图离京与俄国谈判。离京前，康熙帝谕示：尼布楚、雅克萨、黑龙江上下游以及通向此江的一河一溪都属我方。二十八年（1689）七月八日，双方代表：清朝方面是领侍卫大臣索额图，俄国方面是御前大臣费多尔·阿列克谢耶维奇·戈洛文。双方在尼布楚开始边界谈判。俄方代表提出以黑龙江为界的无理要求，被中方代表断然拒绝。经过斗争，双方在七月二十四日签订了《中俄尼布楚条约》。内容如下：
1、以格尔必齐河、外兴安岭和额尔古纳河为界，外兴安岭以南属中国，以北属俄国，额尔古纳河以南属中国，外兴安岭以南和乌第河中间地区归属留待以后讨论。
2、拆毁雅克萨城，俄国居民及其财物撤回俄国。
3、严禁双方猎户人等捕猎偷盗。
4、中国境内的俄国人和俄国境内的中国人仍留原处，不必遣还。
5、中俄两国人民有合法手续者，可以相互贸易。
6、条约签订后，双方有逃亡的必须引渡送回。
这是一个平等条约，是雅克萨战的胜利成果，保障了东北边疆的安定。
清朝前期的闭关自守
清朝前期对外关系的一个重要特点是闭关自守。这个政策到鸦片战争结束后开放五口才停止。
顺治时，郑成功在厦门一带抗清。为了切断郑成功与大陆的联系，清王朝于顺治十二年（1655）实行海禁，宣布寸板不得下海。对西方商船也作了严格限制，只许驶进厦门，在澳门停泊贸易。康熙二十二年（1683）统一台湾后，海禁失去了意义，次年海禁撤销，允许海上捕鱼，第三年又开放对外贸易，设置四个港口：广州、漳州、宁波与云台山（连云港），准许外商来华贸易。乾隆二十二年（1757）乾隆帝以“民俗易嚣，洋行错处，必致滋事”为由把四口减为广州一口。
康熙时虽然放宽了外贸，但对外商有约束和限制。约束之一是规定外商输出入货物要经过官商即十三行。所谓十三行并非就是13家。康熙五年（1720）是16家洋行组成公行，乾隆初有20家，二十二年有26家，道光九年只有7家，道光十七年（1837）才真的有13家。公行负责为外商买卖货物，交纳税款。
到乾隆和嘉庆时约束又有进一步的发展。乾隆二十二年，两广总督李侍尧奏定5条《防范夷商规条》：
1、外商船到粤卖货后，令其依期回国，即有行欠未清，就让他们在澳门居住，将货交行代售，第二年顺搭归国。禁止外商在广州过冬。
2、不是开洋行之家，一概不许窝歇外商，其买卖货物，必令行商经手，方许交易，如有故纵夷商，以致作弊者，分别追究责任。
3、向来外商到粤贸易，只许将带来货物售卖，买别的货回国；凡是禁止出洋之货，一概不得私行贩运。内地行店民人如有违禁借贷勾结的，照交结外国借贷诓骗财物例追究；内地民人贪财受雇，应交地方官教育。
4、外商购买货物，派遣许多人，到江浙等省，不时雇觅千里马，往来探听货价低昂，与内地奸商往来交结。嗣后有似此者，代为觅雇及递送之人，一并抓获追究。
5、外商船进口之后，停泊黄浦地方，督标候补备内酌拨一员，督同稽查；并于附近之新塘营酌拨桨船一只，与该处原设左翼中营船会同稽查，巡逻弹压。
嘉庆十三年（1809）又颁布《民夷交易章程》，十五年颁布《防范夷人章程》和《八条章程》，进一步对外商和其他外国人进入实行限制。这里仅详细介绍《八条章程》。八条是：
一、外国战舰不得进入虎门。
二、不能携外国妇女来商馆，商馆不能藏武器。
三、外船雇佣领江人员及买办人员须在澳门同知衙门注册，由衙门发护照，并随身携带备查。
四、外商雇佣中国奴仆限名额。
五、居住商馆的外国人，不得任意乘船出游。每月初八、十八、二十八三日可到花园及寺庙游玩，但须带翻译。外国人如有不当行为，翻译要负责。
六、外国人不得自行到官厅报告。如有陈诉，由公行代呈。
七、公行负有指导、保护外国人责任，但不负责外国人债务。
八、外国人每年在广东商馆居住经商，有一定限制。事毕须回国。不归者只能在澳门居住。
英国一直垂涎中国市场。为了扩大中国市场，推销商品，乾隆五十八年（1793）派遣使臣马戛尔尼勋爵率代表团到避暑山庄觐见乾隆帝，提出六条要求，遭到乾隆帝的拒绝。英国不死心，嘉庆二十一年又派遣以阿美士德为首的代表团到中国企图扩大与中国的贸易。因为代表团不愿意行清朝政府规定的三跪九拜之礼，还没等到嘉庆帝接见就走了。二事详下文《英使访华》。英国扩大中国市场的企图始终没有达到。
清朝实行闭关自守政策的原因有三：
一、夜郎自大。乾隆在写给英国女王信中称：“天朝物产丰富，无所不有，原不假外夷货物以通有无。”
二、中国是自然经济，自给自足。
三、害怕中国受到西方国家的影响和侵害，怕中国人与西方国家勾结反叛。
清朝前期的闭关自守政策对中国产生了极大的影响。首先它阻碍了中国外贸的发展，影响了清朝的财政收入。其次，妨碍了先进的科学技术输入。第三，导致了中国航海事业的衰落。所有这一切，阻碍了中国在十八九世纪的发展，导致中国在近代的落后，遭受列强欺辱。
英使访华
为了打开中国封闭的贸易大门倾销其商品，英国两次派遣使臣访华。一次在乾隆五十八年，一次在嘉庆二十一年。
乾隆五十八年（1793），英王派遣马戛尔尼为使、斯当东为副使，率领英国使团第一次访华，并在热河避暑山庄万树园觐见乾隆帝。
五月二十九日，英使马戛尔尼、副使斯当东率领英国百人左右的使团乘船从英国出发经过9