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豪强荫附逃役之弊均（初，民多荫附，荫附者无官役。李安世议均田，由是均给天下之田，皆为世业，终身不易。）。
定都中洛，增减宿卫（十九年，选武勇之士十五万为羽林、虎贲，以充宿卫。），分建六镇，优复府户。初，魏都平城，以北边为重，盛简亲贤，拥麾作镇，配以高门子弟，以死防遏，独得复除，当时人物忻慕为之（据广阳王深疏。又魏兰根说李崇曰：昔缘边初置诸镇，地广人稀，或征发中原强宗子弟，或国之肺腑，寄以爪牙。中年号为府户，后同厮养。）。既迁洛阳后，往往边任始重，置官颇众。源怀所谓沃野一镇，自将以下八百余人者也。中年以来，有司号为府户，役同厮养，自非得罪当世，莫肯与伍。本镇驱使，但为虞侯、白直，一生推迁，不过军主。于是少年不得从师，长者不得游宦。边任一轻，惟孱弱凡材，乃出为镇将，专事聚敛，边人无不切齿。永平之后，良法浸坏，外则镇将选举，官不择人。任城王澄以北边镇将选举弥轻，奏重其选。袁翻亦以为缘边州郡官不择人，惟论资级，或置贪污之人，广开戍逻，多置帅领，皆无防寇之心，惟有聚敛之意。其勇力之兵，驱令抄掠；羸弱之卒，苦役百端。收其实绢，给其虚粟，绵冬历夏，死什七八。内则勋书窃阶至数百（卢同检括冒军者三百余人），而又痛施排抑。武人选格不预清流（张仲瑀上封事，言铨削选格，排抑武人，不使预清流。），边方子弟悉同厮养。由是羽林虎贲，屠害省郎（仲瑀兄始均）；活野镇民，执戮长帅于景。朝廷不能讨，为之还选以抚之，改州以悦之。
盖识者知魏之将乱，高欢始倾财结客矣。当时六镇俱没，群盗充斥。贵宠子弟衔櫰蹻马，以攻战自许，及临大敌，锐气顿尽。羸弱当寇，强壮卫身（路思令疏）。由是河洛之间，沦为战地矣！高氏初基，不用周礼，百保鲜卑，自树种落，顾以华人简备边要，别内外之领二曹（以唐邕典外兵曹，白建典内兵曹。）。虽厥后十八受田，二十充兵，六十免役，颇追古意；此法之行，齐乱已兆。后主之际，政以贿成，一时领军二十人，无谓甚矣。宇文泰相魏，辅以苏绰经济之略，于军尤详。六军百府，始仿周典而稍还兵农不分之旧（文帝大统八年初置六军）。泰始藉民之才力者为府兵，身租庸调一切蠲之，以农隙讲战阵，马畜粮备，六家供之，合为百府。每府一郎将主之，分属二十四军。泰督中外诸军，六人各督二大将军，凡十二大将军。每大将军各统开府二人，开府各领一军。盖至是而广州、山南、北山皆劲兵矣。克济之后，并相各置六府，而东北别为七总管。自隶户有还，奴虏有免，隐丁有诛，府兵有复，丁以十二取，役以一月代，粮畜以家备，民力日以裕矣。惜乎自太祖争政，志移魏室，六卿分命，冢宰专兵。既以此始，无以贻后。初，太祖为魏相，立左右十二军，总属相府。太祖殂，皆受宇文护处分。护第屯兵侍卫盛于宫阙，武帝患之，密谋诛护。其后杨坚秉政，都督诸军，势倾中外，卒以篡周。
隋
隋高祖继周统，其兵制大抵仍周、齐府兵之旧，而特加润饰焉。自今考之，其十二卫之制，则曰翊卫、曰骁骑卫、曰武卫、曰屯卫、曰御卫、曰侯卫，各分左右。而置将军以统诸府之兵，故当时之兵互相统摄而权不分。诸府之兵，有郎将、副郎将、坊主、团主之属以相统治；其外又有骠骑、车骑之军，折冲、果毅之军。虽增易不常（唐兵制云：骠骑、车骑二府皆有将军，后更骠骑曰鹰扬郎将，车骑曰副郎将，别置折冲、果毅。），而要其大概，则周家井田之遗制也。故隋之兵威，视南北之国为尤强。是征伐四克，而成一统之业，皆府兵之政也。
案：魏、周、齐之世，已行租调之法，而府兵之制由是而始基（〈通鉴．陈纪〉：齐显祖令民十八受田，输租调，二十充兵，六十免力役，六十六还田，免租调。周、魏见前。）。加以宇文泰之贤，专意法古，当时兵制，增损尤详。然未易遽成也。故其制虽始于周、齐，而其效则渐见于隋，彰灼于唐。以此知先王之制，其废既久，则复之必以渐欤。
隋取江南之役，凡总管兵合五十一万八千，而散之于要害之地，凡八所：或出于六合（晋王广），或出于襄阳（秦王俊），或出于永安（清河公杨素），以至江陵（刘仁恩）、省海ㄍ跏阑⒙荩ê芑ⅲ⒐懔辏ê厝翦觯⒍＃ㄑ嗳伲粤斜质浩熘坶Ю铩Ｈ黄浣诙仍蜃苤酰湓г蚬橹唢G，各相统摄焉。此高祖御兵之意，亦有所寓也。故擒叔宝，取金陵，不啻如振槁之易。自炀帝不纲，府兵之制不讲。至伐高丽之役，四方兵集平壤，凡一百一十三万三千八百人。是以远近骚动，士卒死亡，耕稼失时，田畴荒芜。加之饥馑，谷价踊贵，挽运劳弊（大业七年，发鹿车夫六十余万，二人其推米三石。道涂崄远，不足以充糇粮，至镇无可输，皆惧罪亡命。），而辽东浪死之歌作矣（邹平民王薄拥众据长白山，自称知世郎，言事可知矣。又作《无向辽东浪死歌》以相感劝，避征役者多归之。）。隋遂以亡。
案：炀帝大业八年，兵集平壤，驱督烦扰，所取之兵，皆非府卫之制。故其间老癃羸弱殆居其半，而训练之制寂焉不闻，况系而置之坚城之下乎！遂使堂堂之众，尽没辽东（炀帝凡九军度辽，及还至辽东城，惟二千七百人。资储器械巨万计，失之荡尽。），狼狈而归。而黎阳、江都之盗已炽矣。
唐
唐高祖初兴，兵事属之于子（高祖起太原，开大将军府，以建成为左领大都督，领左三军；太宗为右领大都督，领右三军；元吉统中军。），庶事草创，兵制未暇讲。及天下略定，始置军府，以骠骑、车骑两府统之。分关中为十二道（万年道、长安道、富平道、醴泉道、同州道、华州道、宁州道、岐州道、幽州道、西麟州道、泾州道、宜州道，皆置府。）。虽稍有更易（武德三年，更以万年道为参旗军，长安道为鼓旗军，富平道为玄戈军，醴泉道为井钺军，同州道为羽林军，华州道为骑官军，宁州道为折威军，岐州道为平道军，幽州道为招摇军，西麟州道为苑游军，泾州道为天纪军，宜州道为天节军。置将、副各一人，以督耕战，以车骑统之。六年，以天下既定，遂废十二军，改骠骑曰统军，车骑曰别将。居岁余，复十二军，军置将军一人。军有坊，置主一人，以劝课农桑。），然每更而辄善。迨太宗贞观初，而其制遂一定焉。
案：唐之兵制，虽因隋旧，而与隋亦异，贞观又与武德大异。隋制：每府有郎将、副将、坊主、团主，以相统治。始皆隶于十二卫之将军，为骠骑、车骑二府各自有将军。其后以将军为郎将，而别置折冲、果毅。高祖之兴，有兵二十万。武德初，始置军府，以关中骠骑、车骑镇之，折关中之道为十二。未几，改为十道，并置府焉，凡六百三十四。而又统军为折冲都尉，别将为果毅都尉，每府各置之，而皆隶于诸卫，谓之诸卫折冲府。左右卫皆领六十府，诸卫领五十至四十，其余以隶东宫十帅。凡府三等：兵一千二百人为上，千人为中，八百人为下。士以三百人为团，五十人为队，十人为火。备骆驼、驴马、甲冑、器械、戎器、米麦，藏之库，有所征行则视其入而出给之。其番上者，惟给弓刀而已。凡民年二十而为兵，六十而免。故兵制至此益善。比之于隋，则大备矣。
武德三年，初置十二军，分关中诸府隶焉，皆取天星为名，以车骑府统之。每军将、副各一人，取威名素重者为之，督耕战之务。由是士马精强，所向无敌。贞观更置十道，置府六百三十四，而关中二百六十一，皆隶折冲及东宫十帅。其能骑射者为越骑，其余为步兵，而番上者又有骠骑、豹骑、熊骑、渠羽、射声、佽飞之名。
按：唐本志：置府六百三十四，关内二百六十一。苏勉《会要》：府六百三十四，关内二百六十一。《通鉴》从此数。而陆贽奏议诸府八百余所，而在关内殆五百。杜牧〈罪言〉：外开果毅、折冲府五百七十四。《通典》：折冲府五百九十三，镇二百，戍三百九十三。此其数之不同也。
唐府兵当宿卫者番上，兵部以远近给番：五百里五番，千里七番，一千五百里八番，二千里十番，二千里外为十二番。于是诸卫将军受其名簿而配以职焉。夫府兵虽散在诸道，然折冲都尉并遥隶于诸尉，乃内任官也。故官制系之于诸卫之后，不与外官同。
按：〈兵志〉述唐制之美曰：「府兵之制，居无事则耕于野，其番上者，宿卫京师而已。若四方有事，则命将以出，事解辄罢，兵散于府，将归于朝。故士不失业而将帅无握兵之重，所以防微杜渐，绝祸乱之萌也。」自井田不复，兵制之善，莫出于此。惜乎！后人之不能遵也。
三卫五府之制：亲卫之府一，勋卫之府二，翊卫之府二，此三卫五府也。武德、贞观，世重资荫：二品、三品子补亲卫，三品孙、四品子补勋卫，四品孙、五品及上柱国子补翊卫。每月番上，宿卫内府及城门。其后入官路艰，三卫非权势子弟辄退番，柱国子有白首不得进者。流外虽鄙，不数年给廪禄。故三卫益贱，人罕趋之。
案：《通鉴》：唐之募置＇弓广＇骑，府兵日益隳坏。死及逃亡者有不复点补，其骆驼、马牛、器械、糗粮耗散略尽。府兵入宿卫者谓之侍官，言其为天子侍卫者。其后，本卫多以假人，役使如奴隶，人长羞之，至相诟病。其戍边者又多为边将所苦，利其死而没其财。其折冲、果毅，又历年不迁，士大夫亦耻为之。夫岂立法之初有不善也？其节目次第，非可预为之图，亦在夫继之者有以维持而润色也。高、玄之君，何足以知之！
唐有南北衙：南衙，诸卫兵也：北衙，禁军也。南衙领于金吾，北衙统于羽林。李揆曰：「朝廷置南北衙，文武区别，以相伺察也。」北衙之制，其后虽增易不常，名号不一，然皆天子宿卫之兵（说见后）。而南衙之制，布之中外，纲维统摄，实为尽善。其发府兵，皆下符契，刺史与折冲勘契乃发。若全府发，则折冲都尉以下皆行；不尽，则果毅行。每岁季冬，折冲都尉率五校兵马之在府者，置左右校尉位，习战阵之仪。是日也，因纵猎获，各入其人（每岁季冬，折冲都尉率五校兵马之在府者，置左右二校尉位，相距百步。每校为步队十、骑队一，皆卷弰幡，展刃旗，散立以侯。角手吹大角一通，诸校皆敛人骑为队；二通，偃旗弰，解幡；三通，旗举，左右校击鼓，二校之人合噪而起。右校击钲，队少？，左校进逐。至右校立所，左校击钲，队少？，右校进逐。至左校立所，右校复击钲，队还。左校复薄战，皆击钲，队各还。大角复鸣一通，皆卷幡摄矢，施弓匣刃；二通，旗弰举，队皆进；三通，左右校皆引还。）。
案：唐之兵制与汉之兵制大抵略同：唐有南北衙领于金吾，北衙领于羽林，而汉则羽林为南，金吾为北耳；唐折冲府皆有木契、铜马，朝廷征发下敕书、鱼契，都督、郡府参验皆合，然后遣之，汉则有铜虎符之制矣；唐每岁孟冬