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程诺舒服的靠在柔软的椅背上，摆摆手，笑道，“拿人钱财替人消灾，我们既然收了钱，那自然会尽心尽力的完成你们的要求。”
“出发吧，我不想耽误太多时间。”
中年男子点点头，坐上驾驶位。
星云科技的总部就位于波士顿区。
半个小时后，车稳稳停在一栋大楼前。
“程教授，这边请。”
中年男子走在前面为程诺带路。
大厅的布置高科技感十足，走在路上，还可以看见各种各样的智能机器人在楼层间穿梭。
乘坐电梯，中年男子带着程诺来到地下三楼。
这里是星云科技的技术研发中心，整个公司的核心所在。
星云科技公司，是一家成立于三年前的智能机器人研发公司。
其主打产品，是家用机器人和教育用机器人，包括扫地机器人、娱乐机器人、个人助理机器人……
在市场上占据较大的份额。
但是，虽然目前公司效益不错，但前景确实堪忧。
几年前，智能机器人的市场还不算庞大，家用智能机器人的造价昂贵，能买得起的家庭全部属于富裕阶层，因此这个小蛋糕没有被那些大财团注意到。
但现在，随着技术发展，智能机器人的成本已经被压缩到一个很低的水准，这也就使得即便一般的小康家庭，也足以购买一台家用的智能机器人使用，这个市场被迅速放大。
随之，蛋糕也大的到引起那些大财团注意的程度了。
这就让星云科技有些难受了。
之前，本来是和其他两三家智能机器人公司舒舒服服的吃着独食，经营着市场，但现在好不容易等市场扩张了，那些大财团却马上就要掺和进来，瓜分蛋糕。
比钱，星云科技和那些大财团比起来根本就够看。
因此，他们就只能靠技术取胜。
简单来说，就是提高他们品牌的核心竞争力。
同样的价格下，别人为什么选你这家，而不选别人那家，就是因为智能机器人内含的技术更加高端。
他们公司把程诺请来，也是这个目的。
中年男子把程诺带到一间办公室，敲敲门，“兰尼先生，程教授到了。”
兰尼先生看起来四十多岁，穿着西装，头发梳的一丝不苟。
“程教授，这位是我们公司的副总裁，兰尼…伯特。”
“兰尼先生，这位就是麻省理工学院的程教授。”
“哈，程，我没想到，你真的如传闻中的那么年轻。”兰尼先生一上来就给程诺一个大大的拥抱。
程诺笑了笑，没有说话。
“来，我先来带你参观一下我们的研发中心。”兰尼先生一副自来熟的样子，搂着程诺的肩膀走出办公室。
“这边，是我们个人智能助理机器人的研发室，呶，看到那个只有巴掌大的机器人了吗，这是我们的第五代产品，除了面部识别，语言引擎之外，这次还增加了语言记录，掌上电脑的功能。”
“再看看那边，是我们新研发的叫做学习辅助机器人的智能机器人，只要插入对应知识的芯片，就可以进行讲授、出题、批阅、背诵检查等一系列工作。”
“还有这边，……”
地下研发中心的空间很大，兰尼先生带着程诺逛了好几个区，才在一间研发室里停下。
“程教授，我们这边怎么样？”兰尼教授笑着问。
程诺打量了一下四周，点点头，“还不错。”
“那我们现在就进入正题。”兰尼先生开口。
程诺点头，“嗯，兰尼先生，请说。”
兰尼先生组织一下语言，缓缓开口说道，“程教授，就如你所见到的，我们公司在创新方面并不缺乏，但现在，我们却被最为基础的问题困扰许久。”
兰尼先生一直一旁电脑上的一串数据，苦笑道，“至今为止，对于时延问题，我们仍未找到一个处理办法。”
“还有，对于一致性控制方面，我们也是束手无策。希望您的到来，能让我们看到一丝希望。”
程诺点点头，表示理解。
时延和一致性，确实是大部分智能机器人都面临的一大挑战。
第四百六十五章 Atmel单片机（）
465章
时延和一致性问题，虽然是智能机器人研发中最为基础的问题，但却是无法忽视的存在。
从指令下达到指令执行，星云科技的智能机器人能控制在10毫秒左右。
但这不够，还远远不够！
目前业内的顶尖水准，时延不能超过5毫秒。
或许普通的用户，无法察觉到10毫秒时延和5毫秒时延的区别，但这并不是星云科技不去追求改进的原因。
毕竟，如果他们公司真的能把时延控制在5毫秒以内的话，就能够当做另一个宣传点。
再说一致性。
所谓一致性控制，就是设计合适的控制器协调控制智能体个体，能借助邻近的智能体状态信息不断调整更新自身状态，最终使得系统内的所有智能体状态趋同。
简单来说，就是智能机器人各组件，在同一时间内，完成统一的指定性动作。
时延问题和一致性控制问题之间存在必要的联系。
正式由于时延的存在，才导致了智能机器人各系统之间无法达成一致。
但这并不意味着解决了时延问题就解决了一致性问题。
想要达成一致性控制，仅仅降低时延是不够的。
“兰尼先生，我能不能看一下你们公司这些智能机器人的工艺参数？”程诺转向兰尼先生。
兰尼先生面色犹豫了一下，但旋即肯定的点点头，“好，我马上让人把数据调出来。”
十分钟后，一位穿着白大褂的研究人员拿着一摞表格走进来。
“兰尼总裁，这是你让我打印的数据。”
“嗯，直接拿给这位先生吧。”
程诺接过表格，一目十行的扫视。
星云公司目前生产的智能机器人共有15种，由于形态、功能的不同，每种智能机器人的工艺参数存在较大的差距。
但组成部件基本类似。
机械本体、控制器、传感器、驱动器，共四部分。
例如，最简单的智能扫地机器人，就是由圆盘形的机械外观，碰撞传感器、连续测距红外传感器，atmel单片机，谐波齿轮传动器构成。
程诺简单的翻阅了一下表格，发现这15种智能机器人，四部分构件唯一相同的便是控制器部分。
都是使用atmel单片机，拥有4k字节在系统编程isp flash闪速存储器、三级程序加密锁、128x8字节内部ram、32个可编程i/0口线、2个16位定时/计数器。
这种单片机在几年前还可以说得上不错，但放在今天只能说是一般般。
既然要从根源上解决问题，程诺认为要这个控制器是关键所在。
“你们公司有把智能机器人内部的控制器换一种单片机的想法吗？比如说motorola单片机？”
在程诺的观念里，能用钱解决的问题，就尽量用钱解决。
兰尼先生苦笑连连，“程教授，您恐怕是不知道motorola单片机的价格，光这一个单片机，恐怕要比其他三部分组件的总成本还要高了。”
“这样的话，我们就基本没什么利润可言了。”
“好吧。”程诺耸耸肩，无所谓的道，“既然如此，那就只能我自己来了。”
“程程教授，你这，是什么意思？”
“既然atmel单片机满足不了你们的要求，而现实情况又不允许购买品质更高的控制器，那唯一的办法，就是自己造一种单片机了。”程诺回答的很是理所当然。
但兰尼先生听得是天雷震震。
他狠狠咽了口唾沫，“造单片机，我们？”
程诺淡定的笑了笑，指了指自己，“不，是我，我自己。”
程诺抬抬手，保持着微笑，“兰尼先生，你先别惊讶，我的意思当然不是创作一种新的单片机，那基本上是不可能的，即便加上贵公司的科研人员也难以办到。”
“那你指的是？”兰尼先生强压下澎湃的心情。
“在atmel单片机的基础上进行改造。”程诺答道，“在其性能参数不变的情况下，通过改变内部结构传导方式，达到智能系统一致性控制的目的。”
“这，应该很难吧？”兰尼先生不是科研人员，对其了解的不是很深。
程诺深以为然的点头，“嗯，确实有些难度。”
“那需要多长时间？”兰尼先生急切的问道。
时间就是金钱，目前那些大财团正在磨刀霍霍，说不准什么时候就把屠刀架在他们这群被养肥的肥猪脖子上。
而在兰尼先生的观念里，改良一种单片机，至少需要一到两周的时间吧！
谁料，程诺随口说道，“半天吧。”
噗…！
兰尼先生一口老血差点吐出来。
半天！
兰尼先生瞪大眼珠，一脸你特么是不是在逗我的表情。
接着，用嘶哑的嗓音开口，“真的？”
程诺无辜的点点头，“保守估计半天，其实一切顺利的话，两个小时就够了。”
兰尼先生：“”
如果不是事先了解过程诺的实际，他都怀疑是不是怀疑自己花钱请了个骗子回来。
但出于对程诺的敬畏，他还是选择相信程诺，“那你需要什么，我马上准备。”
“一台电脑，一间安静的房间，草稿纸和笔，对了，再把atmel单片机拿过来一台。”
程诺也不客气。
很快，所有的东西都安排好。
程诺瞅了一眼时间，9点34分，快的话，还能赶得上吃午饭。
对于atmel单片机的改良，程诺早就有了腹案。
其实，把一致性的问题简化，用数学语言表达，就是一个相当常见的网络拓扑问题。
采用频域控制理论中广义nyquist 准则和 gerachgorin圆盘定理，通过有向图的描述，建立一个动态模型即可。
以程诺现在的水平，解决这类问题虽然不能用手到擒来来形容，但行云流水还是没多大问题的。
如果系统λige^jw在单位圆形区域λige^jw｛θ：θc，｜θ…c＋jd｜＜｜c＋jd｜｝n，内不环绕点…1，j0的充要条件为对vw｜…π，π｜，有c＞1/2成立。
对于离散多智能体系统三，如果对于vii，有t＜21…td/1…aπ^2td，则离散多智能体系统渐近稳定达到一致性，那么
第四百六十六章 改良成功（）
466章
房间门外，兰尼先生来回踱步，焦急等待着。
“程教授已经进去快两个小时了，不知情况怎么样？”
兰尼先生看了一眼手腕上手表的时间，心情愈加烦躁。
吱呀…！
门忽然被推开。
程诺揉着有些发酸的眼睛，拿着几张草稿走出来。
兰尼先生脸上挤出一丝牵强的笑容，“程教授，是准备去吃午饭吗？”
程诺下意识的点头，“嗯，应该到饭点了吧。”
“我马上让你去安排。”兰尼先生一边点开手机，一边笑着说道，“改良atmel单片机的事情程教授不用太着急。我们知道你们华国有一句古话，叫欲速则不达。几天的时间，我们�