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重视历史地理，当然会导致历史地图制作的兴起和昌盛。中国古代制图史上的权威、公元三世纪西晋裴秀用“制图六体”制成的《禹贡地域图》，公元八世纪唐中叶贾耽用古墨今朱法绘成《海内华夷图》，都是世界地图学史上有重要地位的历史地图。此二图久已亡佚（见存西安碑林伪齐时上石的《华夷图》和《禹贡图》是贾氏图的缩本），而将近九百年前北宋符中税安礼所绘《历代地理指掌图》，“始自帝喾”。迄于北宋，“著其因革，刊其异同”，共有图四十四幅，至今犹有翻刻本传世。税氏以后直到清末，传世的木刻本历史地图集不下十余种。
清代集舆地之学大成的杨守敬，在其门人协助下，于本世纪初，编绘刊行《历代舆地图》线装本三十四册，始于春秋，止于明代，古今对照，朱墨套印，见于《左传》、《战国策》和各史《地理志》的地名，基本上都上了图，这是历史地图绘制史上的里程碑，较前此诸图更为详细。杨氏之后民国年代所出版的几种用新法绘制新式装帧的历史地图，内容较杨图远为简略。
任何一个时代的历史地图都反映了当时人们的历史地理知识和绘制技术所能达到的水平。随着近代科学技术在我国的传播和发展，人们迫切希望出现一部用现代制图技术绘制的详细而精确的中国历史地图集。然而为什么直到解放以前，始终没有出过一部这样的图集呢？这主要是由于：一、详细而精确的今地图是制作详细而精确的历史地图的先决条件，而解放前的中国无论在技术还是在财力上都无法提供这种保证；二、历代疆界、政区、城邑、水系等各项地理要素的变迁极为复杂频繁，而文献记载或不够明确，或互有出入，要一一考订清楚，并在图上正确定位、定点、定线，工作量繁巨，需要大批学者、专家的通力合作，这在解放前的中国自然是很难做到的。本世纪三十年代顾颉刚先生倡导成立的禹贡学会，曾经把绘制这种图集作为学会的重点工作之一。可是限于经费和人力，经过三年多的时间，连用作底图的今地图还没有画全，就因为日本侵略者的入侵而中断，编绘历史地图的计划，终成泡影。实践证明，这一良好的愿望只有在解放后的新中国才能实现。
1954年冬，以范文澜、吴晗为首，组成了“重编改绘杨守敬《历代舆地图》委员会”，简称“杨图委员会”。1955年初，开始在北京展开编绘工作。当时设想只是把杨守敬的图予以现代化，即：把杨图显著讹脱之处改正增补；把以《大清一统舆图》为底图的杨图的历史内容移绘到今地图上；把木版印刷的线装本三十四册改制成几册现代式的地图。“杨图委员会”设在中国科学院哲学社会科学部，编绘工作由复旦大学谭其骧负责，制图工作则由地图出版社负责。
工作开始后，就发现原设想是行不通的，“重编改绘”杨图不能适应时代的要求。在历次杨图委员会会议上，对原计划多次进行修改，主要是这么几项：
一、杨图只画中原王朝的直辖地区，甚至连中原王朝都没有画全，而我们伟大的祖国是几十个民族共同缔造的，各少数民族在各个时期不论是隶属于中原王朝还是自立政权，都是中国的一部分。我们所画的地域范围应该包括各边区民族的分布地及其所建立的政权版图。
二、杨守敬是清朝人，他所谓的“历代”不包括清代，现在清朝已成历史，对这样一个重要的朝代的疆域当然不能不补绘。
三、杨图以刊行于1863年的《大清一统舆图》为底图，这个底图与根据现代测绘技术所制成的今图差别很大，想直接把杨图“移绘”到今图上是根本不可能的，必须根据历史资料重新考虑定点。
四、杨图内容的脱漏讹误处比我们开始时估计的要多得多，必须一一查检原始资料，仔细考核，并吸收近人研究成果和考古发现，在以最新测绘资料制成的今地图上定点定线。
五、各史《地理志》对断限一般都不够重视，往往混一朝前后不同年代的建制于一篇。杨图自汉以后各册全部径按《地理志》（或《补志》）编绘成图，一册之内，所收的往往不是同一年代的建制，相去或数十年，或百余年。为了提高图幅的科学性，不应受正史《地理志》的束缚，各时期尽可能按同一年代的政权疆界和政区建制画出，至少在同一政权的直辖区域内不容许出现不同年代的建制。
六、杨图把一代疆域用同一比例尺画成一大幅图，然后分割成数十方块，以一块为一幅，按自北而南，自东而西次序编排装订成册，一个政区往往分见于前后几幅图上，查阅极为不便。应改为按历史时期的大行政区（或监察区或地理区域）分幅，各幅按其内容的不同密度采用不同的比例尺。
随着原计划的逐步修改，工作量当然也就相应地成倍增加。特别是边疆民族地区，为各史《地理志》记载所不及，全凭从诸史有关纪传和有关群籍中搜集地名，考订方位，编绘的难度更有过于中原地区。同时由于我们缺乏经验，工作中的崎岖曲折远远超出事前的预想，光是底图，就改换了四次之多。每一图组开编时定的编例，在编绘过程中一般都得作出若干改变。这样在探索前进中不得不用去相当多的时间和精力。
随着工作量的增加，编绘、制图队伍也相应地逐渐扩大。1957年编绘工作移到上海，在复旦大学内组成了一个五人小组，两三年内陆续增加到二十多人，从而在1959年成立了历史地理研究室。此后又陆续邀请了中央民族学院傅乐焕等、南京大学韩儒林等、科学院民族研究所冯家昇等、近代史研究所王忠等、云南大学方国瑜等参加各边区图的编绘工作，历史研究所、考古研究所等单位参加原始社会遗址图和其他图的编绘。编绘人员最多时达七八十人，长期参加者也不下二三十人。制图工作在五十年代末曾改由武汉测绘学院承担，六十年代初又移交国家测绘总局测绘科学研究所负责。主办单位仍沿用杨图委员会名称不改，范文澜改任顾问，具体领导工作主要由吴晗、尹达担任。
最后一次杨图委员会会议召开于1965年夏，根据当时估计，全部编稿大致可在1967年完成。会后不久，文化大革命开始，各单位的编绘工作全部被迫停顿，测绘科学研究所撤销。三年之后才得复工，但在文化大革命极左思潮破坏之下，编者能够勉强坚持这一集体事业，所受到的严重的阻碍和干扰，是可以想象到的，这里就不一一缕述。终于在1973年完成编稿，交付地图出版社制印。自1974年起，用中华地图学社名义，分八册陆续出版内部试行本。
内部本发行后，在受到国内有关学术界热烈欢迎的同时，读者和编者也发现了它存在这不少缺点和错误，有些是必须予以改正或增补的。1980年，中国社会科学院考虑到这一情况，及时作出决定，由编者对内部本进行必要的修订补正，争取早日公开出版。
现在这套公开发行本，就是在中国社会科学院支持之下，由复旦大学历史地理研究所和中国社会科学院民族研究所、南京大学历史系、中央民族学院的有关同志，以内部本为基础，自1981年起用一年多时间修改增补定稿，由地图出版社就原版修补制成的。
为了尽快公开出版，我们不可能多做增改，公开本不同于内部本之处主要是：
一、内部本每一个历史时期不管历史长短，都只有显示某一年代疆域政区的一幅全图，看不到这个时期的前后变化。公开本对前后变化较大的若干时期都酌量加画几幅全图，南北朝增至四幅，唐增至三幅，宋金、元、明都增至二幅。
二、在唐图组内增补了一幅八世纪中叶的突厥图；将原来的741年吐蕃图改按吐蕃极盛时期的820年画出。
三、在内部本有些全图上，各边疆地区所画疆域或政区往往不是同一年代的情况，公开本一律按同一年代画出。
四、增改了经近年来的考古发现和研究成果证明内部本中的脱误之处。
五、内部本在着色、注记和边界线画法等方面处理得不够妥善之处，公开本酌情改正了一部分。
此外各图幅或多或少增改了一些点、线；增补了几幅插图。但文革中被无理删除的唐大中时期图组、首都城市图和一些首都近郊插画，被简化为只画州郡不画县治的东晋十六国、南朝宋梁陈、北朝东西魏北齐周、五代十国等图，以及各图幅中被删除的民族标记和一些县级以下地名，若要一一恢复，制图工作量太大，只得暂不改动。内部本有些图例定得不很妥当，有些点线定位稍有偏差，也就不再改动。
虽然如此，公开本仍然存在着不足之处，主要有下列两点：
一、历史上每一个政权的疆域都时有伸缩，政区分划时有变革，治所时有迁移，地名时有改易；各图组的每一幅图都按照这个时期中的某一年代画，这样做科学性固然比较强，但凡是这个时期出现过的与这一年代不同的疆界和州县名称、治所，除一小部分用不同符号注记或括注表示外，大部分在这套图上是查不到的，读者如要在图上查找这些地名，那就不免失望。
二、古代城址有遗址保存到近现代，曾经考古、历史、地理学者调查考察过而写有报告公开发表或见于著作，我们得据以在今地图上正确定位的，只是极少数。极大多数城邑只能根据文献上“在某州县某方向若干里”一类记载定位，因为既没有现成的调查考察报告，又不可能付出大量时间去做这种工作，因此，图中的点线和历史上的实际位置有误差的，肯定不在少数。特别是古代的水道径流、湖泊形状等，更难做到正确复原。
要消除这两项缺点，不是在短时间内所办得到的。这将伴随着我国历史学、考古学、地理学、民族学等学科的发展而逐步得到改正补充。
当然，除了上述两项缺点外，其他错误和不妥之处还很不少。在内部本发行后，已有不少读者提出了各种宝贵意见，有的在这次修改中已采用，有的碍于体例或其他原因，未能照办。对这些同志我们表示衷心的感谢！现在图集公开出版，希望有更多的读者进一步予以批评指正。
尽管还存在着缺点和错误，这套图集毕竟是中国历史地图史上的空前巨著。全图集八册，二十个图组，共有图304幅（不另占篇幅的插图不计在内），549页；每一幅图上所画出的城邑山川，或数百，或上千，全图集所收地名约计七万左右。从开始编绘到今天公开出版，历时将近三十年之久。先后参与编绘制图工作的单位有十几个，人员逾百。有不少人都停止了自己原来的研究计划，夜以继日地投入这项工作达十余年之久。共同的目标只有一个：就是要把我国自从石器时代以来祖先们生息活动的地区的变化，在目前力所能及的条件下，努力反映出来，使读者能够通过平面地图的形式看到一个统一的多民族的伟大祖国如何在不同的人类共同体内结邻错居，尽管在政治隶属上曾经有分有合，走过艰难曲折的路途，但是却互相吸引，日益接近，逐步融合，最后终于凝聚在一个疆界�