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与摩托步兵和步兵的协同
“步兵的任务是，立即利用坦克冲击的效果，迅速前进，发展胜利，直到将敌人阵地全部占领并肃清敌人为止。”
古德里安早在一九三六年提出的这条原则，说明步兵在与坦克协同时可能起到的作用。古德里安正确地预见到，在现代武器威力不断增长的条件下，进攻者的步兵如无掩护，就会遭到很大损失。战争充分证明这条原则的正确性。但是对俄战争开始以后，这一原则就不易实现了，因为在战争的最后几年坦克数量不断减少。结果步兵的任务已同第一次世界大战期间相差不多。坦克也常采取一九一七年时的使用方法，因为装甲兵用于独立遂行任务，数量未免太少。这样，坦克不可避免地变成了为步兵服务的辅助兵种。坦克行程大和能从行进间射击这些优点，几乎全部用不上了。
关于普通步兵和摩托步兵独立执行任务问题，不拟在此赘述，只着重谈谈坦克与步兵的协同问题。这个问题还没有得到圆满的解决。由于这两个兵种的性质不同，两者之间常常发生争论，彼此不理解，甚至是互相指责，但这并不能责怪任何一方。这两个兵种只要都能以善良的愿望出发，经过长期合作，就可以解决存在的问题。
与摩托步兵的协同
为能使坦克师和摩托化师充分发挥其战斗能力，必须赋予较大的任务纵深。在机动作战的条件下，这些师常常要通过尚有残敌据守的地域。因此，在远离战线的地方，特别是翼侧，常常要与进行抵抗的敌人发生战斗。战争刚开始时，乘坐普通汽车和摩托车的摩托步兵处境是很艰难的，因为他们的汽车通行力较差，而且也没有装甲防护，不能紧跟坦克迅速前进。
在法国战局中，只有几个连乘坐薄装甲的半履带式车辆。后来，每个坦克师编了一个乘坐装甲输送车的摩托化营。这些营首先是用于与坦克协同动作。为此还专门采用了一种战术。乘车步兵负责对小股敌人进行射击，遇到敌人猛烈抵抗即行下车。这跟骑兵的情况很相似，骑兵有时成乘马队形，有时成徒步队形，马匹是骑兵行军中和战场上的运输工具。
上述的这种作战方法引起了摩托化部队编制上的变化，因为既然一切决定于速度，而且要乘车作战，那么就需要一种新的编制和相应的武器。把武器安装在车上，就是要从行进间进行射击。最初只安装了机枪；不久又安装了20毫米高射炮和迫击炮；后来又在连、排长坦克上安装了37毫米反坦克炮；随之每个连又编了一个配有两门75毫米加农炮的排，个别的车还安装了280 毫米火箭炮。这样，摩托化部队就逐渐变成为机械化部队。
装甲输送车都是敞开式的，以便士兵能用轻武器射击，同时也便于观察和听声音，便于迅速下车。这样，射手即可同时利用车辆的快速性、较高的通行力、装甲防护力和武器。另外，他们还可以像普通步兵那样作战。由于有了无线电台，可以灵活地指挥军队。这种新式作战方法获得了成功，损失也减少了，因而要求所有摩托化团要全部装备装甲输送车。遗憾的是，由于缺乏油料，这一要求直到战争结束时也未能实现。
乘坐装甲输送车的摩托步兵营的主要任务是在进攻中伴随坦克。在下述情况下坦克十分需要摩托步兵的帮助：
1 ）在不便观察的起伏地和森林地作战时，以及克服水障碍和在争夺居民地的战斗中；
2 ）通过有敌人火力控制的反坦克地域和地雷场时；
3 ）在坦克夜间冲击时。
摩托步兵（乘车或徒步）究竟在什么情况下随坦克分队第一梯队战斗队形前进，这要由摩托步兵指挥官自行确定，因为每次定下这样的决心，都要考虑具体的地形和抵抗之敌的兵力情况。摩托步兵越是能迅速利用炮兵和坦克的火力效果，并以自己的兵器支援炮兵和坦克火力，也就越发便于完成进攻任务。下车的摩托步兵的行动与强击群的行动相同。它应驱逐占领阵地的敌人，消灭坦克歼击兵和反坦克火炮，特别要消灭反斜面上的反坦克火炮；此外，它还应协同工兵排除各种障碍并为坦克开辟通路。一旦坦克的前进路线准备好以后，尚未下车的摩托步兵应首先随坦克前进。下车的步兵则集结起来，待车辆到达以后继续前进。
乘坐装甲输送车的摩托步兵营的行动半径大大超过坦克的行程。因此，它在协同动作的范围内还能独立执行任务，如立即以高速追击敌人，消灭调来的预备队和退却的运输纵队等等。摩托步兵先敌夺占重要阵地（如高地、道路交叉点和居民地等），不让敌人站稳脚跟并重新组织防御，以及先敌夺占和扼守登陆场，都具有十分重要的意义。其行动应尽可能得到坦克的支援。
在防御和退却时，乘坐装甲输送车的摩托步兵执行下述任务：
1 ）反冲击时支援坦克，以消灭突入之敌；
2 ）掩护翼侧或迅速占领中间地区；
3 ）向突入之敌的侧后实施突击。
为保障坦克和摩托步兵之间的通信联络，曾利用无线电台、曳光弹和规定的信号等，但最好的方法是各指挥官亲自会晤。只要坦克和摩托步兵的指挥官经常相距不远并有配合作战的经验，就能够保持密切的协同动作，而互相信任则是胜利的先决条件。
与步兵的协同
战时，步兵师编成内没有坦克，坦克在特殊情况下才配属给步兵师（主要是加强给主要突击方向上行动的步兵师）。
但是，战争经验表明，步兵在执行各种任务时都极需坦克的支援。即使坦克支援步兵会影响其完成主要任务，也需要这样作，尤其当步兵的反坦克兵器不足时更需要坦克的支援。要想很好地保持协同动作，指挥官之间就要互通战斗情报，互相了解属下部队和分队的战斗能力，但这在坦克师和摩托化师也不是很容易做到的。组织协同动作时，主要是如何确定发起进攻的时间、怎样掌握进攻速度和怎样选择地形不好解决。必须协调彼此间差别较大的行进速度和对地形的不同要求。坦克最喜欢开阔地，以便能迅猛前进，并充分发挥其火炮威力；步兵则需要能够隐蔽前进的地形。
下面介绍的协同方式，是古德里安将军在战前写的，战争中证实这些方式是可行的。但是，必须指出，这些协同方式要根据两个兵种的数量对比、地形条件和敌人威胁情况加以变换，更重要的是根据协同行动的部队的战斗力而加以变换。
1 ．坦克在前
这一方式更适应装甲兵的特点，因为这时步兵不会限制坦克的进攻速度。夺占制高点、追击和歼灭突然出现的敌人，都是适于坦克完成的任务。地形应当是开阔的，坦克数量要充足，并且有足够的炮兵支援。这种方式的缺点是，坦克容易脱离行动缓慢的步兵。如果敌人在前进的坦克的后面重新组织了抵抗，部分坦克应返回以援助步兵。无论在任何情况下，坦克在到达预定地区后都要等待步兵。因此，只有在个别情况下才能够进一步发展胜利。若情况允许，步兵可搭乘坦克，以便能迅速前进。把部分坦克留下来专门支援步兵，实战证明这种方法是不行的，因为这样只能削弱第一梯队，从而使突击力减弱。“一切兵力要用于达成一个目的！”——这是座右铭，无论何时也不应当有所改变。
2 ．同时冲击
步坦同时冲击在下列场合最为有效：肃清已占地域的敌人时；在大起伏地战斗时；在森林地、山地、居民地以及在夜间作战时。在这些情况下尤其需要保持密切的协同动作。步坦要保持不间断的火力联系，并互相掩护，以短促跃进的方法前进。在单车和步兵班之间时常要保持这样密切的协同动作。这时几乎不能发挥坦克的快速性。当敌人（主要是炮兵）进行猛烈的拦阻射击时，这种协同方式是不适宜的，因为坦克常会成为敌人的靶子，而失掉掩护的步兵会遭受巨大损失。
3 ．步兵在前
在强渡水障碍和通过敌人坚固的反坦克地域时，以及在坦克数量不足时，可采取步兵在前的办法。这时坦克主要起自行火炮的作用，以火力消灭妨碍步兵前进的目标。坦克的另一任务是消灭突然出现的敌军集群，更重要的是消灭突然出现的敌人坦克。
4 ．从不同方向冲击
由于地形有限，步兵和坦克难以在同一方向配合行动时，可采用此方案。当步兵和坦克都能看到目标时，即可从不同方向实施冲击。在这种条件下，炮兵支援和射界的确定是比较复杂的。尽管在不同方向冲击，也应保持不间断的通信联络。
组织协同动作的基本原则
各兵种事先详细商讨冲击计划，作好配合行动的准备，对组织协同动作具有决定性意义。此时，坦克指挥官坚持使用本兵种的建议，是十分重要的。坦克指挥官不得派出一个排，甚或是单车去召引敌人反坦克火炮的射击或用以查明情况，因为这样牺牲坦克是得不偿失。
各车乘员均应了解：
1 ）侦察情况（反坦克火炮是否已暴露）；
2 ）前面的步兵部队和己方地雷场的配置情况；
3 ）出发位置及其荫蔽接近路；
4 ）冲击目标和中间地区；
5 ）步兵前进队形和重武器支援步兵的方法；
6 ）通信联络工具和发起冲击时间。
对出发位置和坦克冲击路线进行指挥官侦察是十分重要的。尽可能使所有的指挥官都参加侦察（按级进行）。另外，与步兵的通信联络也很重要，即使在冲击中也不应中断联络。这是一件十分复杂的工作。所有的通信工具，如手旗、信号布板、步谈机、信号弹等，在战斗激烈时常常不再采用，或者是忘掉用了。最可靠的通信联络是亲自会晤，特别是步兵指挥官乘坐坦克指挥官的坦克时，更便于联系。战斗实践表明，最好给排长和连长坦克标以特殊记号。为同上级司令部保持联系，要派出一名携带电台的军官，因为指挥官在战斗中不能丢掉自己的部队不管。这个派出的军官同时负责与炮兵指挥官联系，这种联络方法既迅速又可靠。
最后必须指出，在进攻和防御中坦克支援步兵是必不可少的。但这种支援使坦克的损失很大，在紧要关头坦克常常不够用。自行反坦克火炮和强击火炮最适于与步兵协同动作。“军队指挥”条令第340 条写道：“在坦克进攻地带内行动的诸兵种的战斗行动，应服从于坦克的任务。”要想实现这一条，部队必须装备装甲输送车。
因此，只有乘坐装甲输送车的步兵才是坦克的真正伙伴。
与炮兵的协同
炮兵的主要任务是以火力掩护步兵前进和支援步兵抗击敌人的冲击。炮兵与坦克协同也有同样重要的意义，不过，这时炮兵的运用要符合坦克的战斗运用特点。第二次世界大战中，在当时战场的宽度和纵深的条件下，炮兵只有准确了解完成任务的地点、时间以及任务的轻重缓急，才能完成各项任务。
炮兵部队分为统帅部预备队和师属炮兵团两种。统帅部预备队的炮兵部队用于加强在具有决定意义方向上行动的部队。步兵师属炮兵团的火炮主要是用马匹牵引，摩托化师属炮兵团的